توضیحات:
توجه: این فایل میتواند هم به عنوان تحقیق و هم به عنوان مقاله مورد استفاده قرار گیرد
فرمت : pdf(تایپ شده و اماده پرینت)
تعداد صفحات: 7
تصویر:این فایل دارای تصویر می باشد
دید اجمالی :
در اين مقاله پس از مدلسازی ديناميکی مانيپولاتور، كنترلر مود لغزشی مانيپولاتور ارائه می شودکه در آن به بررسی
حالت اجرای کامل و کنترل هموار شده پرداخته می شود . در نهايت با ترکيب کنترل مود لغزشی و کنترل فازی ،
کنترل مود لغزش فازی مناسبی طراحی می شود که بدون استفاده از مدل ديناميکی سيستم و بدون نياز به کران
بالای نامعينی ها در تعيين قانون کنترل و علاوه بر سادگی طراحی و ميزان کم محاسبات ، مقاومت خوبی در مقابل
نامعينی های پارامتری و اعمال بار خارجی و اغتشاشات خارجی از خود نشان می دهد .